Когда Иоанн-II умер, сын его Дмитрий был еще малолетен, поэтому хан отдал великое княжение Дмитрию Константиновичу суздальскому (1359–1363). Но московские бояре, которым было выгодно усиление московского князя, добились великого княжения для Дмитрия Иоанновича. Дмитрий Константинович покорился силе, Дмитрию Иоанновичу покорялись и другие князья северо-восточной Руси. Между тем отношение Руси к татарам значительно изменились. Междоусобия в орде давали Дмитрию совсем не платить дани татарам. Хан Мамай решил напомнить Руси времена Батыя и в союзе с Ягеллом, князем литовским, двинул на русскую землю огромную рать. Князь Дмитрий с подвластными Москве князьями отправился на встречу Мамаю, приняв предварительно в Троицкой обители благословение от преподобного Сергия. Битва Дмитрия с Мамаем на Куликовом поле, близ реки Дона, 8 сентября 1380 года, окончилась торжеством русских, хотя по словам летописи, благодаря потерям, «оскудела совершенно вся земля русская воеводами и всяким воинством». Необходимость единения для отражения врага стала теперь особенно сознаваться на Руси. Дмитрий, прозванный за Куликовскую битву Донским, до конца дней своих не переставал заботиться о усилении Москвы.

Деля еще с отцом правления, Василий-I вступил на престол опытным князем и по примеру своих предшественников, деятельно расширяет пределы московского княжества: Приобрел нижний Новгород и другие города. В 1395 году Руси угрожала было опасность вторжения Тимура, грозного татарского хана. Между тем Василий дани татарам не платил, а собирал ее в великокняжескую казну. В 1408 году татарский мурза Едигей напал на Москву, но получив откуп в 3000 рублей, снял с нее осаду. В том же году после долгих споров между Василием-I и князем литовским Витовтом, обоими осторожными и хитрыми, река Угра была назначена крайней границей литовских владений со стороны Руси.

Малолетством Василия-II воспользовался Юрий Дмитриевич Галицкий, заявивший свои притязания на старшинство. Но на суде в орде хан склонился в пользу Василия, благодаря стараниям умного московского боярина Ивана Всеволожского. Боярин надеялся выдать за Василия свою дочь, но обманулся в своих надеждах. Обиженный уехал он из Москвы к Юрию Дмитриевичу и оказал ему содействие в овладении великокняжеским престолом, на котором Юрий умер в 1434 году, когда же сын Юрия Василий косой вздумал наследовать отцовскую власть, то против его восстали все князья. Василий-II взял его в плен и ослепил. Тогда Дмитрий Шемяка, брат Василия Косого, хитростью захватил Василия-II, ослепил его и занял московский престол. Скоро однако Шемяка должен был отдать престол Василию-II. Во время правления Василия-II, митрополит из греков Исидор принял флорентийскую унию (1439), за это Василий-II посадил Исидора под стражу, а митрополитом был поставлен рязанский епископ Иоанн. Таким образом, отныне русские митрополиты поставляются собором русских епископов. За последние годы великокняжения, внутреннее устройство великокняжества составляло предмет главных забот Василия-II.

Процесс объединения Руси вокруг Москвы продолжался. Начинается соперничество с Литвой вследствии желания Москвы и Литвы объединить под своей властью всю русскую народность. Шансы обеих были более или менее одинаковы, пока литовский князь Ягайло не женился на польской королеве Ядвиге и таким образом началось польское влияние в Руси. Такое усиление Литвы заставило многих тянуться к Москве, как общерусскому центру. С постепенным возвышением Москвы, великие князья московские стремились к уничтожению владычества татарских ханов, чему благоприятствует отпадение от золотой орды двух ханств — крымского и казанского. И так, стремление к объединению крепнет, выявляются благоприятные обстоятельства: С одной стороны возвышение Москвы, с другой — ослабление татар, распадение их грозной силы. Попытки князей свергнуть иго начинают приобретать больше шансов на успех, и перед Русью светит новая дорога.